El error que estas indicando quiere decir que no estas firmando bien el SOAPRequest, quiero imaginar entiendes este proceso, pero, tal cual asi como Firmaste la Factura que generaste, tambien deberias firmar el SOAP Request, puedes apoyarte en el Anexo Tecnico publicado en la Caja de Herramientas de la DIAN para que configues el SOAPIU correctamente y hagas como minimo una transaccion vacia, y observer en la pesta~a de RAW como el SOAPUI genera el request firmado.
Cualquier cosa me encuentras aqui....